///////////////////////////////////////////////////////////
//                      MobSurgeon                       //
//          Редактор mob-ов для Проклятых Земель         //
//           Copyright (C) 2005-2007 Gipat Group         //
//              Распространяется на условиях             //
//    Gipat Group's opened EI-editor-utility license     //
//                      версии 1.0                       //
//                                                       //
//                  www.gipatgroup.org                   //
///////////////////////////////////////////////////////////

//К работе над данным файлом приложили руки, ноги.... короче аффтары:
// 1) Sagrer (sagrer@yandex.ru)

////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////
//        Ну типо тут класс для работы         //
//          с кватернионами в OpenGL           //
//                  ver 0.1                    //
//                                             //
//             crafted by Sagrer               //
/////////////////////////////////////////////////

//---------------------------------------------------------------------------

#ifndef glQuaternionsH
#define glQuaternionsH

#include <Classes.hpp>

#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>

#include "math.h"
//#include "math.hpp"
#include "mathlib.h"

//Ну, типо, объявления...

//Вектор 2
//class TVec2


//Кватернион
class TQuaternion
{
  public:
    //Переменные...
    float QuatW;
    float QuatX;
    float QuatY;
    float QuatZ;

    //Функции...
    //Конструкторы-деструкторы...
    virtual ~TQuaternion();     //деструктор
    TQuaternion();     //Дефолтный конструктор
    TQuaternion(float &w, float &x, float &y, float &z);  //Конструктор на произвольный кватернион
    TQuaternion(float w, float x, float y, float z);  //Конструктор на произвольный кватернион
    //Всякие "мелкие" операции с самими кватернионами...
    void ident();  //Поставить кватерниону пустое значение.
    void scale(float s);  //Типо масштабировать. В принципе - умножение на скаляр.
    float norm();  //Норма.
    float magnitude();  //Модуль.
    void StabilizeLength();  //Типо стабилизировать длину кватерниона - это выполняется быстрее нормализации. 
    void normalize();   //Нормализовать. Медленнее стабилизации, но в результате единичный кватернион.
    //Операции с матрицами...
    void GetGLMatrix(GLfloat *matrix);  //Получить OpenGL-шную матрицу поворота из кватерниона.
    void Mult(float W, float X, float Y, float Z);   //Типо умножить на другой кватернион...
    void SetAxisAngle(float VecX, float VecY, float VecZ, float angle);  //Типо выставить кватерниону угол из Axis-Angle представления.
    void RotateByAxisAngle(float VecX, float VecY, float VecZ, float angle);  //Сделать указанный поворот вокруг указанной оси (в добавку к имеющейся ориентации).

};

//---------------------------------------------------------------------------
#endif